智能扫地机器人技术

家电行业这两年日子不好过。

俄罗斯和乌克兰之间的紧张局势使两年来一直在高位运行的原材料不断攀升。2月份，铜、铝、螺纹钢月均价环比分别上涨1.65%、8.58%、4.13%，其中LME铝价2月28日一度达到3525美元/吨，创历史新高。此外，原油价格的上涨也推高了塑料的价格，其市场价格在一周内上涨了5%。

原材料的全面上涨进一步加大了家电行业的压力。需求方面，2021年家电销量整体下滑。奥维云网数据显示，2021年1-12月，家电全品类总销售额中，线上销售额同比下降9.41%，线下销售额同比下降15.70%。

供需两端受挫，用“凄风苦雨”来形容家电行业并不为过。

然而，有一个不同的细分市场，这两年一直在高速增长。那就是被清洁家电和人工智能加持的扫地机器人行业。根据奥维云网的数据。Com，2021年清洁家电全渠道零售额达到309亿元，同比增长28.9%。

两家领先扫地机器人企业的业绩预告也可以印证这一点:

根据科沃斯(603486)的业绩预告。SH)，预计2021年归母净利润将达到20亿至20.5亿元，同比增长211.9%至219.7%。

另一个巨头，Roborock (688169。SH)，其披露2021年实现营业收入58.37亿元，同比增长28.84%；归属于母公司所有者的净利润14.02亿元，同比增长2.4%。

行业Top2的业绩预告对扫地机器人的业绩给出了点评，扫地机器人是家电行业为数不多的仍处于惊人上升阶段的黄金赛道。

资本也在用脚投票。

2021年，科沃斯和Roborock的股价双双攀升至历史最高点。科沃斯市值一度达到1000亿元，而Roborock股价飙升至1300元。

在二级市场之外，融资项目也接连发生:2021年6月15日，乐圣智能宣布完成数千万A轮融资；7月19日，伊利完成5000万人民币A轮融资；9月21日，Trifo完成C1轮数亿元融资；10月，追科技完成36亿元C轮融资，创下行业融资新纪录；11月，甲壳虫智能宣布完成两轮融资，整体融资金额过亿。

扫地机器人为什么这么受欢迎？行业的成长逻辑是什么？未来的发展方向会是什么？

1。科技产品还是家用电器？

从科沃斯和Roborock的股价和估值来看，我们很难把它们仅仅定义为家用电器。

扫地机器人的作用是解放双手，让机器人代替人力清扫地面。但它的核心不是“扫地”，而是“精确导航”和“完美避障”——智能避开所有障碍物，规划清扫路线，清扫每一个角落。

这两个功能对智能技术提出了相当大的要求。

梳理扫地机器人行业每一次飞跃的节点，可以发现关键在于其在智能技术上的突破，让行业的天花板一直敞开着。

2002年，iRobot发布了第一款真正的国产扫地机器人Roomba，采用了随机碰撞清扫模式。

随机碰撞模式根据简单的移动算法，如三角形、五边形和其他轨迹，连续运行以覆盖干净区域。但是这种算法的准确率太低，总会有一些区域被重复清理，而一些区域无法清理。而且避障能力差，机器容易被障碍物困住，或者频繁碰撞损坏家具。

所以当时的扫地机更像是一个玩具，一个科技爱好者的尝试。

扫地机器人行业的突破来自于2010年。Neato推出首款基于激光雷达导航的全球规划扫地机器人NeatoXV-11。机器人依靠传感器获取周围环境的信息，然后利用独有的AI算法建立全屋地图，再在此基础上科学规划扫地路线。

路径规划依赖于清扫车的位置和测绘能力，采用的主流技术是SLAM。根据传感器的不同，SLAM可分为两类:1)基于LDS激光测距传感器的SLAM(激光导航)；2)基于机器视觉的SLAM，即VSLAM(视觉导航)。

2010-2015年，路径规划整体技术还不成熟，成本也比较贵，所以扫地机器人的导航和避障精度并不太高。然而，在此期间，基于iRobot 的品牌，消费者开始教育，消费者在购买早期采用者的同时，大声疾呼“智障”。

2015年后，技术不断迭代成熟，iRobot Roomba980、科沃斯地宝DR9系列相继发布，标志着扫地机器人进入了智能化时代。市面上的扫地机器人一般都有路线规划的功能。像石头、米家、Neato、Pusannik等扫地机器人主要采用LDS SLAM技术；戴森、LG、iRobot主要采用VSLAM技术，科沃斯产品线涵盖LDSLAM和VSLAM技术。

整个市场也经历了快速增长。2015-2018年，全球扫地机器人市场年复合增长率为30%。客户体验明显提升，市场口碑开始改观。

2019年前后，科沃斯、伯乐、Roborock等国内头部企业在导航避障技术上率先推出搭载AI视觉避障技术的旗舰产品。2020年，科沃斯将空间级dToF导航技术应用于旗舰产品，使扫地机器人行业的技术向前迈进了一大步。

中国扫地机器人厂商的技术迭代还在继续。在了解了路线规划后，扫地机器人开始在清扫上做文章，清扫功能也从最初的单一清扫功能逐渐发展到扫拖结合，加上吸尘、自清扫等功能。这极大地迎合了中国人打扫房屋时“拖地”的习惯。

截至2021年6月初，万邦披露的中国扫地机器人企业专利数量排名显示了中国企业的技术水平。

从技术追赶者到技术引领者。用户体验再次大幅提升，行业进入新一轮技术红利期。2020年，扫地机器人国内销量将达到600万台，销售额94.1亿元。乐机器人董事长王增在2020年底接受采访时表示:“现在我们的月产量超过10万台，公司2021年初的订单全部排满。公司需要增加班次来保证这个产量。”可见产销两旺。

2。科技产品回归家电

技术也有天花板。

在扫地机器人的整个产业链中，目前发展已经比较成熟，短时间内技术突破的可能性不大。该行业正进入渐进创新阶段。

具体来说，硬件的核心部件如传感器、MCU芯片等已经国产化，开发比较成熟，基本可以调试；软件部分SLAM导航技术已经比较稳定，激光模块已经国产，后续升级空并不大；在避障能力方面，目前扫地机器人主流的避障技术有AI结构光、dToF、区域激光，智能化程度较高，目前仍在优化空。

科技的属性依然存在，但科技的加持很难带来质的飞跃。

所以扫地机器人从科技产品回归家电是必然的。

既然是家电，那就回到家电的逻辑上来。在性能相差不大的情况下，性价比成为家电的核心。前几十年彩电和空音响还可以。当技术无法再突破的时候，价值又回来了。

得益于几轮技术，各品牌旗舰产品价格普遍达到了3000-4000元。中国国家电网发布的《2021年扫地机器人市场发展白皮书》显示，65%的消费者只愿意接受2000元以下的产品。

当然，从市场渗透率来看，扫地机器人前景光明。目前中国扫地机器人的普及率只有4%-6%，远低于美国的13%。

但产品要想快速占领市场，高端产品的价格中枢必然会进一步下移。而且扫地机器人的科技属性加速了产品迭代，产品价格只会降得更快。

这从科沃斯和四通的股价大幅回调和估值回归也可以看出。目前a股市场家电企业市盈率普遍较低，海信、格力、美的市盈率分别为12.89、8.8、15.94。

3，结尾

扫地机器人行业整体面临的风险不容小觑。

我们文章开头提到的原材料大幅上涨，全球芯荒的困境，都会给行业带来风险。

手持吸尘器和手持扫地拖地机，清洁家电领域的两款产品，是他们的强劲对手。

有意思的是，科沃斯作为行业的两大龙头，在清洁家电赛道的竞争中，左转加入了手持扫拖子品牌“田可”；在Roborock的右边，36Kr新闻报道称，Roborock已经注册了吉时汽车的商标，并打算与小米一起加入造车领域。

一个补充轨道，一个变力轨道和扫地机器人，一个已经被验证为黄金轨道的子行业，未来会有发展。需要时间来验证。